DSP Robotics Support

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def init
   @ntick = 0
   @counter = 0
   @main_freq = 0
   @ticking = false
   @min_delay = 0.2

   #input "state", true, time+1
end
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def freq_setup
   if @freq <= 0
      @main_freq = 0
   else
      _mfreq = @period.to_f / @freq.to_f
      if _mfreq < 0.1 then
         _mfreq = 0.1
      end
      @main_freq = _mfreq
   end
end
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def event i,v,t
   if (i=="freq" || i=="period" || i=="state")
      watch "f", "lol"
      clearEvents
      freq_setup()
      watch "mfreq", @main_freq
      if @state && @main_freq > 0
         @ticking = true
         input 100,nil,(t+@main_freq)
      else
         @ticking = false
      end
   end
   case i
   when 100 #main_timer
      if @state
         watch "main_timer", t
         input 100,nil,t+@main_freq
         
         rnd = @min_delay + rand((@main_freq.to_f-@min_delay)*100.0)/100.0
         watch "rnd", rnd
         input 101,nil,(t+rnd)
      else
         @ticking = false
      end
   when 101 #event
      output "out"
      
      output "led", true
      input 102,nil,t+0.1
      
      @counter = @counter + 1
      output "counter", @counter
   when 102 #led off
      output "led", false
   end
end